Ich habe mir die kleine T-lite besorgt.

Das interne Modul muss mit serial multi geflasht werden (ich habe die only CC2500 bestellt, aber auch da muss die Multi-Firmware rein).

Damit man die Modelle am PC managen kann, braucht es die aktuelle Nightly vom Companion.

Dazu habe ich noch das „Klonen“ ausprobiert. Dazu stellt man in einem Dummymodell das Multi auf FrSkyRX und Subtyp auf CloneRX. Dann Bind-Mode. Jetzt bindet man einfach mit der original Taranis und schon klont das Multi die ID. Top!

Für alle Modelle muss man dann aber Clone D8/D16 auswählen.

Und die Schalter sind weniger, d.h. Schalter sind auch umzubelegen.

Einfach an den UART und 5V, 2MBaud, auf serial Blackbox stellen und man kann seine PIDs wieder tunen 🙂

Für die Kollegen:

Ich hab schnell mal die PIDs vom XJB145 (auf Betaflight 3.5) optimiert. Die PIDtoolbox macht’s möglich!

# diff

# masterset 
gyro_lowpass_hz = 120
set dyn_notch_quality = 15
set dyn_notch_width_percent = 30
set rc_smoothing_type = FILTER
set blackbox_p_ratio = 64
set small_angle = 180
set pid_process_denom = 2
set debug_mode = GYRO_SCALED

# profile
profile 0
set dterm_notch_hz = 234
set dterm_notch_cutoff = 200
set iterm_rotation = OFF
set smart_feedforward = ON
set iterm_relax = RP
set p_pitch = 55
set i_pitch = 40
set d_pitch = 23
set p_roll = 45
set i_roll = 40
set d_roll = 21
set p_yaw = 45
set i_yaw = 90
set f_yaw = 90
set abs_control_gain = 5

# rateprofile
rateprofile 0
#set thr_mid = 0
#set thr_expo = 30
#set roll_expo = 20
#set pitch_expo = 20
#set roll_srate = 80
#set pitch_srate = 80
set tpa_rate = 20
set tpa_breakpoint = 1050

Yaw ist etwas zickig – egal wie ich P und I rauf und runter setze, es schießt immer schnell ein und erreicht dann erst flach den Setpoint. Könnte natürlich auch was mit den anderen Optionen zu tun haben. Aber ich finde, er fliegt auch so super.

Hier noch die alten PIDs, leicht zu hoch, aber noch unkritisch (Filter auf default):

set dterm_notch_cutoff = 0
set iterm_rotation = OFF
set smart_feedforward = ON
set iterm_relax = RP
set p_pitch = 57
set i_pitch = 40
set d_pitch = 24
set f_pitch = 60
set p_roll = 55
set i_roll = 40
set d_roll = 24
set f_roll = 60
set p_yaw = 65
set i_yaw = 60
set f_yaw = 60
set abs_control_gain = 5

Die Messungen stammen von einem Hota D6+, sind also eher für den Vergleich. Wobei der Spannungsabfall unter Last im Flieger zu einer Messung gut passt.

• R-Line 650 95C – ca 12mOhm/Zelle
• R-Line 850 95C – ca 10mOhm/Zelle
• Tattu 450mAh 75C Stick – ca. 40mOhm/Zelle (!)
• Tattu 850 75C – ca. 20mOhm/Zelle
• Nanotech 950 25C – ca. 20mOhm/Zelle

Der neue Dart 250g.

Mit leicht gekürzten Flügeln, Motor mit Abstand und gut mit Sekundenkleber verleimt.

Ohne Lipo liegt er bei ca. 175g. Mit 6s 650 dann bei 287g. So wird er seinem Namen leider nicht gerecht. Dafür hat er DJI HD FPV drin.

Der Motor ist ein Brotherhobby VY1507-3100, der soll an 6s noch gehen. Da bin ich mal gespannt, ob der nicht gleich abfackelt. Propeller ist ein HQProp 3x5x3. Damit sollten Pitchspeeds von über 270km/h möglich sein.

Der Regler ist ein Holybro Tekko32 F3 35A. Den hab ich auf 30A begrenzt, damit der Motor nicht gekillt wird. Das Schöne am BLHeli_32 ist, dass man Telemetrie mit Strom, Spannung, Drehzahl und Temperatur bekommt (wenn man denn einen freien Serialport hat). Und Inav kann die auch anzeigen. So langt eine Mini-FC (F4-XSD) mit 4 UARTs. Die durfte ich gleich noch mal für den Softserial (GPS!) anfädeln, weil die letzte Klebung die dünnen Drähte nicht gehalten hatte.

Aber für die ca. 4 Gramm mehr könnte man auch einfach wieder die Omnibus F4 Pro reinbauen und sich den ganzen Terz mit dem Fädeldraht sparen.

Mit dem CRSF Empfänger kriege ich die Telemetrie sogar auf die Funke.

• UART1: CRSF
• UART3: ESC
• UART6: DJI-OSD
• SS1: GPS

Im INAV-Konfigurator gibt es sogar ein Preset für den Dart 250g. Sieht alles sehr zahm aus.

Da bin ich beim Tunen drübergestolpert – mein Setpoint sieht sehr unruhig aus – wie als würde das RC-Filtern nicht richtig arbeiten. Stellt sich raus:

Ich habe alle Modelle im „D16“-Modus gebunden. Da sendet das Modul die 16 Kanäle auf zweimal – und der Empfänger gibt die dann mit ca. 100 Hz aus. Dummerweise wiederholt er die gleichen Werte immer zweimal.

Man muss unbedingt den Modus D16 8ch nehmen!

Vorsicht: Receiver-ID, Frequenztuning und Failsafe werden beim Umschalten des Subprotokolls zurückgesetzt.

Vorher

Nachher

Ich hab einen ZOHD Dart 250g bestellt. Ja, der kostet über doppelt so viel wie ein Phenix60. Dazu kommt der auch noch als PNP, Kit gibt’s grad nicht (und kostet dann auch kaum weniger). Aber ich musste ihn haben. Der Phenix wird nämlich nie ein Speeder sein…

Dazu muss der Dart 250g dann zünftig overpowered (6s) werden. Da liegt noch ein EFAW 2407R-2800 rum, kann man ja gemütlich mit einer 4,1² APC anfangen. Besorge ich noch einen Tekko32 65A ESC, schmeiß noch ein XSD-F4, BN220 GPS, CRSF nano, Lipo-Beeper, Servo-BEC und MiniFPV (Baby-Ratel und TBS Unify Pro V3) dazu, sollte schon was schnelles rauskommen. Ich hab vor einigen Monaten ein Video gesehen, der hat den Dart ordentlich getuned. Kann also klappen. Ach ja – sub-250g ist dann nicht mehr drin.

Dazu noch ein paar Optimierungen:

• Winglets nach außen geneigt und ordentlich fixiert/versteift.
• Flügelspitzen gerade abschneiden (kein curved-up).
• Mit Tape leicht laminieren.
• Motor mit 2-3cm Abstandhalter. Ich brauche für den fetten Motor eh einen alternativen Mount.
• Heck etwas schnittiger zuschneiden.
• Alufolie zwischen GPS und ESC/FC.

Beinahe kam der F1-Wing von Sonic-Modell schon als „analoger“ „LOS“-Flieger in die Luft. Aber dann wollte ich mehr. So wie 6s.

Dann kann man den Flieger auch gleich neu aufsetzen, mit INAV und allen Schikanen:

• Omnibus F4 Pro v2
• BN220 GPS
• F80 Pro 2500kv
• 4,7² APC
• Tekko32 F3 65A Metal ESC mit BLHeli_32 und Telemetrie
• Irgendwelche digitalen Servos (hab ich beim Erstbau schon rein)
• Die gute Runcam Eagle
• Rush Tank VTX
• Lipo-Beeper
• 6s 1050mAh R-Line Lipo

Ich fand ihn zuerst etwas hässlich, aber das Design überzeugt mit durchdachten Details und er ist unglaublich stabil. Der Schaum ist das festeste EPP, das ich je gefühlt hab. Da drückst du keine Delle rein. Die Flügel haben mehrere Carbonstreben und der Holm ist ein recht langes 1cm Quadratkantrohr. Da geht nix ab.

Da steht er natürlich in direkter Konkurrenz mit der Stryker #2.

Link: PID-Toolbox

Da lässt sich der Copter einstellen, ohne rauszugehen!

Siehe youtube: https://www.youtube.com/watch?v=XxPBlMckeEg

blackbox_decode.exe muss in den Log-Ordner kopiert werden!

Purple5 hat jetzt diese PIDs:

FuriBee X-Pro:

Die PIDs liegen immer erstaunlich nahe an den BF defaults.

Der Furi ist „cleaner“, viel weniger Noise im DTerm, da kann ich die Filter besser aufmachen.

Beide sind eher schwere Freestyler-Quads (Bleienten). Der Furi hat 2600kv, der Purple 2300kv.

Der 6s Diatone GT-R369:

Super clean – kein Noise auf dem Gyro!

Update für den R369:

Das Tuning

Stelle den Blackbox (Flugdatenschreiber) auf 2khz und als Debug GYRO_SCALED

Für einen 5″ nimm die Defaults von Betaflight. Dazu schalte d_min und Antigravity aus und setze alle Feedforward auf 0.

Dann fliege ca. 20s lang im Zimmer mit leichten Korrekturbewegungen auf alle Achsen (auch Yaw).

Übertrage das Log auf den PC:

Lade das Log in PIDtoolbox:

Dann kannst du die Logs auswerten:

Das erste zeigt dir die Spektren und damit wie viel Noise auf den Sensoren ist und ob die Filter gut arbeiten. Da kann man bis zu 4 Werte parallel auswerten. Hier mal ein cleanes Log:

Das zweite zeigt die Sprungantwort.

Zum Tuning selber bitte die Videos von PIDtoolbox anschauen!

Video #1: https://www.youtube.com/watch?v=w2jBbI3T4cM, Q&A: https://www.youtube.com/watch?v=LO7ZuliPsos

Video #2 „Basement-Tuning“: https://www.youtube.com/watch?v=XxPBlMckeEg

Update: Die Flüge mit den 3 Coptern zeigten, dass die PIDs wirklich gut sind. Wobei ich beim 369 leider das falsche Profil drin hatte und daher der Pitch-Tune nicht ganz passte. Im Flug hab ich das nicht wirklich gemerkt. Der war auch ultra-locked in, toll!

Ich habe heute mal meinen Diatone GT-R369 auf den letzten Stand gebracht und festgestellt, dass da gar kein BLHeli32 ESC verbaut ist. Da lag ich wohl falsch.

Also musste für RPM-Filtering auf den BLHeli_S F35 eine andere Firmware drauf. Beim JESC kostet RPM-Ausgabe Geld. JazzMaverick also.

Der JazzMaverick scheint aber mittlerweile ein echter Wildwuchs zu sein – heißt wohl mittlerweile BLHeli_M. Betaflight warnt sogar aktiv vor allen neueren Versionen dieser Jazz-Firmwares.

Ich ging jedenfalls erstmal durch die Lernkurve (JESC 2.3 geflasht – kein RPM, Bardwell, Github BLHeli JazzMaverick 16.9 geflasht, und dann noch ein Video, dass den Wildwuchs erklärt von ItsBlunty…) da kam ich dann auf die Warnung und flashte alles wieder zurück auf JM 16.73. Flashen geht mit der BLHeli-Configurator Chrome-App.

Hex files: https://github.com/JazzMaverick/BLHeli/tree/JazzMaverick-patch-1/BLHeli_S%20SiLabs/Hex%20files%20%2016.73

Dabei fiel mir auch deutlich auf, wie ruhig die 16.73 läuft im Vergleich zu der rappeligen 16.9.

Und am Rande: Vom Kiss/FETTEC gibt es auch einen schönen 6s-4in1-ESC, der klingt vielversprechend. Kostet halt richtig Asche und ist eher für 5″-Monster. Wäre schön, wenn es solche Entwicklungen auch als Einzel-ESC für Flieger gäbe.

Dann noch Dynamic-Idle:

Leerlaufdrehzahl bei 5% THR

• 4s: ca. 2800rpm
• 6s: ca. 4200rpm